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　　本实用新型公开了一种带视觉防错的智能拧紧工具，包括工具主体、容置于所述工具主体内部并通过识别安装信息对工作过程的位置进行校准及记录的主控结构组件、设置于所述工具主体上的拧紧动力执行机构组件，所述主控制组件与拧紧执行机构连接，所述主控结构组件包括用于接收图像获取结构发送的信息并将信息通过算法判断图像是否包含条码或设备码并与服务器通讯获取安装位置信息的图像处理模块，该带视觉防错的智能拧紧工具通过在手持电动工具中引入视觉防错的功能，获取安装信息，辅助工人安装，减少对工人的素质要求，同时实现工作过程的位

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 210476776 U (45)授权公告日 2020.05.08 (21)申请号 6.7 (22)申请日 2019.04.08 (73)专利权人 深圳市颐驰自动化有限公司 地址 518055 广东省深圳市南山区桃源街 道丽山路大学城创业园506室 (72)发明人 胡威伟常运燕 (74)专利代理机构 广东君熙律师事务所 44488 代理人 黄仁东 (51)Int.Cl. B25B 21/00(2006.01) B25B 23/00(2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图10页 (54)实用新型名称 一种带视觉防错的智能拧紧工具 (57)摘要 本实用新型公开了一种带视觉防错的智能 拧紧工具，包括工具主体、容置于所述工具主体 内部并通过识别安装信息对工作过程的位置进 行校准及记录的主控结构组件、设置于所述工具 主体上的拧紧动力执行机构组件，所述主控制组 件与拧紧执行机构连接，所述主控结构组件包括 用于接收图像获取结构发送的信息并将信息通 过算法判断图像是否包含条码或设备码并与服 务器通讯获取安装位置信息的图像处理模块，该 带视觉防错的智能拧紧工具通过在手持电动工 具中引入视觉防错的功能，获取安装信息，辅助 工人安装，减少对工人的素质要求，同时实现工 U 作过程的位置校准及记录，提高检查效率减少工 6 作量，并且方便后续产品质量问题追溯。 7 7 6 7 4 0 1 2 N C CN 210476776 U 权利要求书 1/1页 1.一种带视觉防错的智能拧紧工具，其特征在于：包括工具主体、容置于所述工具主体 内部并通过识别安装信息对工作过程的位置进行校准及记录的主控结构组件、设置于所述 工具主体前部并用于采集设备定位特征的图像获取模块、设置于所述工具主体上的拧紧动 力执行机构组件，所述主控结构组件与拧紧执行机构连接，所述主控结构组件包括用于接 收图像获取结构发送的信息并将信息通过算法判断图像是否包含条码或设备码并与服务 器通讯获取安装位置信息的图像处理模块，所述图像处理模块将算法处理结果与获取的安 装位置信息进行比对，所述图像处理模块将比对结果的执行信息发送给所述拧紧动力执行 机构组件、所述图像获取模块与服务器及图像处理模块连接。 2.根据权利要求1所述的带视觉防错的智能拧紧工具，其特征在于：所述拧紧动力执行 机构组件包括拧紧动力结构及拧紧执行机构，所述拧紧动力结构包括结构主体、驱动电机、 与所述驱动电机装配在一起的减速机、容置于所述结构主体中并与所述减速机装配在一起 的用于实时测量反馈当前扭力值的扭力检测装置。 3.根据权利要求2所述的带视觉防错的智能拧紧工具，其特征在于：所述主控结构组件 还包括用于获取智能拧紧工具位置信息的定位控制结构，所述定位控制结构包括通过惯性 导航系统进行定位工作的室内定位模块及通过GPS进行室外定位的GPS定位模块，所述室内 定位模块包括三轴加速计和三轴陀螺仪。 4.根据权利要求3所述的带视觉防错的智能拧紧工具，其特征在于：所述智能拧紧工具 位置信息包括室外GPS信息及室内惯性导航信息。 5.根据权利要求2所述的带视觉防错的智能拧紧工具，其特征在于：所述主控结构组件 还包括环境信息采集结构，所述环境信息采集结构包括用于采集当前环境信息的环境传感 器、用于在拧紧工具工作时接收环境传感器发送的环境信息并对环境信息进行处理分析并 修正拧紧动力结构输出的扭矩的环境信息处理分析模块，所述环境传感器与所述环境信息 处理分析模块及服务器连接。 6.根据权利要求1所述的带视觉防错的智能拧紧工具，其特征在于：生产接线过程中， 线缆连接错误时，图像处理模块通过视觉算法提示操作人员。 7.根据权利要求1所述的带视觉防错的智能拧紧工具，其特征在于：所述带视觉防错的 智能拧紧工具识别的对象采用环形码为线缆编码，在任意角度，所述图像处理模块及图像 获取模块都可进行线所述的带视觉防错的智能拧紧工具，其特征在于：所述图像处理模块 通过识别线缆编码控制驱动电机输出线所述的带视觉防错的智能拧紧工具，其特征在于：所述带视觉防错的 智能拧紧工具设置有在弱光环境下可为图像获取模块及图像处理模块照明前置光源。 10.根据权利要求1所述的带视觉防错的智能拧紧工具，其特征在于：所述图像获取模 块为可避免工具本体的遮挡并实现有效的图像采集的上下对称的双摄像头。 2 2 CN 210476776 U 说明书 1/6页 一种带视觉防错的智能拧紧工具 技术领域 [0001] 本实用新型涉及设备安装工具技术领域，尤其涉及一种带视觉防错的智能拧紧工 具。 背景技术 [0002] 随着现代工业技术的发展以及市场需求的增长，电动拧紧工具越来越多的走进家 庭及工业现场，产品种类非常繁多，而电动拧紧工具也得到很大的普及和应用，特别是中国 的电动拧紧工具行销世界，总产量和出口量分别位居世界前列，然后市场上电动拧紧工具 不但从外形和功能基本上千篇一律，而且在智能化、信息化、高精密控制领域严重不足，而 在工业设计、安全及实用性方面同样不够理想，主要体现在工具创新性不足，效率低下，技 术落后，制约了电动拧紧工具的长远的发展和普及。 [0003] 现有的高端拧紧工具，仅仅是针对了拧紧扭力精确的问题，对于接线防错、装配防 错等问题，仍然依靠操作人员的主观能动性；对于生产管理，也没有涉及。 [0004] 现有视觉防错设备都需要固定场所，对固定位置的安装过程进行视觉检查或者不 同的使用场景需要定制不同的设备，限制了其使用场景，亟需一种能适应复杂环境、设备成 本低、使用简单的带视觉防错工具。 实用新型内容 [0005] 本实用新型要解决的技术问题是提供一种带视觉防错的智能拧紧工具，该带视觉 防错的智能拧紧工具通过在手持电动工具中引入视觉防错的功能，获取安装信息，辅助工 人安装，减少对工人的素质要求，同时实现工作过程的位置校准及记录，提高检查效率减少 工作量，并且方便后续产品质量问题追溯。 [0006] 为解决上述技术问题，本实用新型提供一种带视觉防错的智能拧紧工具，包括工 具主体、容置于所述工具主体内部并通过识别安装信息对工作过程的位置进行校准及记录 的主控结构组件、设置于所述工具主体上的拧紧动力执行机构组件，所述主控结构组件与 拧紧执行机构连接，所述主控结构组件包括用于接收图像获取结构发送的信息并将信息通 过算法判断图像是否包含条码或设备码并与服务器通讯获取安装位置信息的图像处理模 块，所述图像处理模块将算法处理结果与获取的安装位置信息进行比对，所述图像处理模 块将比对结果的执行信息发送给所述拧紧动力执行机构组件、所述图像获取模块与服务器 及图像处理模块连接。 [0007] 优选地，所述拧紧动力执行机构组件包括拧紧动力结构及拧紧执行机构，所述拧 紧动力结构包括结构主体、驱动电机、与所述驱动电机装配在一起的减速机、容置于所述结 构主体中并与所述减速机装配在一起的用于实时测量反馈当前扭力值的扭力检测装置。 [0008] 优选地，所述主控结构组件还包括用于获取智能拧紧工具位置信息的定位控制结 构，所述定位控制结构包括通过惯性导航系统进行定位工作的室内定位模块及通过GPS进 行室外定位的GPS定位模块，所述室内定位模块包括三轴加速计和三轴陀螺仪。 3 3 CN 210476776 U 说明书 2/6页 [0009] 优选地，所述智能拧紧工具位置信息包括室外GPS信息及室内惯性导航信息。 [0010] 优选地，所述主控结构组件还包括环境信息采集结构，所述环境信息采集结构包 括用于采集当前环境信息的环境传感器、用于在拧紧工具工作时接收环境传感器发送的环 境信息并对环境信息进行处理分析并修正拧紧动力结构输出的扭矩的环境信息处理分析 模块，所述环境传感器与所述环境信息处理分析模块及服务器连接。 [0011] 优选地，生产接线过程中，线缆连接错误时，图像处理模块通过视觉算法提示操作 人员。 [0012] 优选地，所述带视觉防错的智能拧紧工具识别的对象采用环形码为线缆编码，在 任意角度图像处理模块及图像获取模块都可进行线] 优选地，所述图像处理模块通过识别线缆编码控制驱动电机输出线缆对应的扭力 值。 [0014] 优选地，所述带视觉防错的智能拧紧工具设置有在弱光环境下可为图像获取模块 及图像处理模块照明前置光源。 [0015] 优选地，所述图像获取模块为可避免工具本体的遮挡并实现有效的图像采集的上 下对称的双摄像头。 [0016] 采用上述结构之后，该带视觉防错的智能拧紧工具通过在手持电动工具中引入视 觉防错的功能，获取安装信息，辅助工人安装，减少对工人的素质要求，同时实现工作过程 的位置校准及记录，提高检查效率减少工作量，并且方便后续产品质量问题追溯。 附图说明 [0017] 图1为本实用新型实施例智能拧紧工具的结构图； [0018] 图2为本实用新型实施例智能拧紧工具内部结构的立体图； [0019] 图3为本实用新型实施例智能拧紧工具的拧紧动力结构的结构图； [0020] 图4为本实用新型扭力检测装置的结构图； [0021] 图5为本实用新型实施例智能拧紧工具的拧紧动力结构的左视图； [0022] 图6为本实用新型实施例智能拧紧工具的拧紧动力结构的俯视图； [0023] 图7为本实用新型实施例智能拧紧工具的扭力控制结构的电路图； [0024] 图8为本实用新型实施例智能拧紧工具的矢量控制原理图； [0025] 图9为本实用新型实施例智能拧紧工具的智能拧紧过程原理图； [0026] 图10为本实用新型扭力检测装置的安装结构图； [0027] 图11为本实用新型扭力检测装置的原理图； [0028] 图12为本实用新型实施例智能拧紧工具的图像获取模块的视觉模组的结构图； [0029] 图13为本实用新型实施例智能拧紧工具的图像获取模块的视觉应用工作流程图； [0030] 图14为本实用新型实施例智能拧紧工具的定位控制结构的互补滤波原理图； [0031] 图15为本实用新型实施例智能拧紧工具的FOC扭力控制算法原理图； [0032] 图16为本实用新型实施例智能拧紧工具分段拧紧控制策略图； [0033] 图17为本实用新型实施例智能拧紧工具的环境信息采集结构的工作原理图； [0034] 图18为本实用新型实施例智能拧紧工具的数据库工作流程图； [0035] 图19为本实用新型带视觉防错的智能拧紧工具的结构图。 4 4 CN 210476776 U 说明书 3/6页 具体实施方式 [0036] 为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施 例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释 本实用新型，并不用于限定本实用新型。 [0037] 实施例一 [0038] 请参阅图19，图19为本实用新型带视觉防错的智能拧紧工具的结构图。本实施例 公开了一种带视觉防错的智能拧紧工具，所述带视觉防错的智能拧紧工具包括工具主体、 容置于所述工具主体内部并通过识别安装信息对工作过程的位置进行校准及记录的主控 结构组件、设置于所述工具主体上的拧紧动力执行机构组件，所述主控结构组件与拧紧执 行机构连接，所述主控结构组件包括用于接收图像获取结构发送的信息并将信息通过算法 判断图像是否包含条码或设备码并与服务器通讯获取安装位置信息的图像处理模块，所述 图像处理模块将算法处理结果与获取的安装位置信息进行比对，所述图像处理模块将比对 结果的执行信息发送给所述拧紧动力结构、所述图像获取模块与服务器及图像处理模块连 接。 [0039] 在本实施例中，所述拧紧动力执行机构组件包括拧紧动力结构及拧紧执行机构， 所述拧紧动力结构包括结构主体、驱动电机、与所述驱动电机装配在一起的减速机、容置于 所述结构主体中并与所述减速机装配在一起的用于实时测量反馈当前扭力值的扭力检测 装置。 [0040] 在本实施例中，所述主控结构组件还包括用于获取智能拧紧工具位置信息的定位 控制结构，所述定位控制结构包括通过惯性导航系统进行定位工作的室内定位模块及通过 GPS进行室外定位的GPS定位模块，所述室内定位模块包括三轴加速计和三轴陀螺仪。 [0041] 在本实施例中，所述智能拧紧工具位置信息包括室外GPS信息及室内惯性导航信 息。 [0042] 在本实施例中，所述主控结构组件还包括环境信息采集结构，所述环境信息采集 结构包括用于采集当前环境信息的环境传感器、用于在拧紧工具工作时接收环境传感器发 送的环境信息并对环境信息进行处理分析并修正拧紧动力结构输出的扭矩的环境信息处 理分析模块，所述环境传感器与所述环境信息处理分析模块及服务器连接。 [0043] 在本实施例中，生产接线过程中，线缆连接错误时，图像处理模块通过视觉算法提 示操作人员。 [0044] 在本实施例中，所述带视觉防错的智能拧紧工具识别的对象采用环形码为线缆编 码，在任意角度，所述图像处理模块及图像获取模块都可进行线] 在本实施例中，所述图像处理模块通过识别线缆编码控制驱动电机输出线缆对应 的扭力值。 [0046] 在本实施例中，所述带视觉防错的智能拧紧工具设置有在弱光环境下可为图像获 取模块及图像处理模块照明前置光源。 [0047] 在本实施例中，所述图像获取模块为可避免工具本体的遮挡并实现有效的图像采 集的上下对称的双摄像头。 [0048] 实施例二 [0049] 请参阅图1、图2、图3、图5及图6，图1为本实用新型实施例智能拧紧工具的结构图， 5 5 CN 210476776 U 说明书 4/6页 图2为本实用新型实施例智能拧紧工具内部结构的立体图，图3为本实用新型实施例智能拧 紧工具的拧紧动力结构的结构图，图5为本实用新型实施例智能拧紧工具的拧紧动力结构 的左视图，图6为本实用新型实施例智能拧紧工具的拧紧动力结构的俯视图；在本实施例 中，一种智能拧紧工具，包括工具主体11、设置于工具主体11上部的拧紧动力结构17、容置 于工具主体11内部并通过识别安装信息对工作过程的位置进行校准及记录的主控结构组 件18、与拧紧动力结构17连接的电机驱动控制结构16、设置于工具主体11前部并用于采集 设备定位特征的图像获取模块12及拧紧执行机构，拧紧动力结构17的前部安装有用于安装 拧紧执行机构的快拆结构15。 [0050] 在本实施例中，主控结构组件18包括用于接收图像获取模块12 发送的信息并将 信息通过算法判断图像是否包含条码或设备码并与服务器通讯获取安装位置信息的图像 处理模块181，图像处理模块  181将算法处理结果与获取的安装位置信息进行比对，所述图 像处理模块将比对结果的执行信息发送给所述拧紧动力结构17，拧紧动力结构17通过拧紧 执行机构执行相应的动作，图像获取模块12与服务器及图像处理模块181连接；主控结构组 件18采用安卓系统板，集成多种传感器，实现电机驱动、气压检测、温度测量、定位、位置姿 态测量、视觉分析、数据库通信、智能化信息化工厂的功能。 [0051] 在本实施例中，图像获取模块12的视觉模组采用感光芯片，全局扫描双摄像头配 置，通过视觉传感器，实现设备号，线缆号，器件号及操作人员的智能化识别； [0052] 请参阅图12，在本实施例中，使用环形一维码为线缆码进行编码，在各个角度能够 识别线] 在本实施例中，摄像头与工具相对位置确定，减小图像算法的处理区域，无需在整 张图像中检索，加快图像处理的速度。 [0054] 在本实施例中，拧紧动力结构17包括结构主体171、驱动电机  176、与驱动电机176 装配在一起的减速机175、容置于结构主体171  中并与减速机175装配在一起的用于实时测 量反馈当前扭力值的扭力检测装置173，驱动电机176上设置有编码器177。 [0055] 本实施例中，所述拧紧动力结构17采用直流无刷电机，配合高精密减速机175，实 现小体积大扭力输出，同时与编码器177，实时监测驱动电机运作速度和启停状况。 [0056] 请参阅图9.图9为本实用新型实施例智能拧紧工具的智能拧紧过程原理图；本实 施例中，所述电机驱动控制结构16采用基于 STM32F系列处理器，通过扭矩矢量控制FOC控 制算法结合分段拧紧策略高精度控制螺丝拧紧全过程，并实时监测反馈拧紧参数，输出拧 紧曲线及测试结果，具体过程如图9所示。 [0057] 请参阅图4、图10及图11，图4为本实用新型扭力检测装置的结构图，图10为本实用 新型扭力检测装置的安装结构图，图11为本实用新型扭力检测装置的原理图；在本实施例 中，所述扭力检测装置  173包括与电机驱动控制结构16连接的扭力控制结构173e、弹性轴  173a、与所述弹性轴173a连接的弹性动力输入端构件、电刷架173d，弹性轴173a上设置有均 匀分布的应变片及滑环173c，所述应变片和滑环173c连接，所述滑环173c和电刷架173d上 的簧片滑动连接，簧片与所述扭力控制结构173e连接，本实施例中的扭力检测装置通过合 理简易机构设计，输入和输出轴连接灵活配置，整体体积紧凑，结构更加稳定，弹性轴应变 片输出的信号通过控制板采集，输出精确的扭力数值。 [0058] 请参阅图14，主控结构组件18还包括用于获取智能拧紧工具位置信息的定位控制 6 6 CN 210476776 U 说明书 5/6页 结构，所述定位控制结构包括通过惯性导航系统进行定位工作的室内定位模块及通过GPS 进行室外定位的GPS定位模块，所述室内定位模块包括三轴加速计和三轴陀螺仪，在本实施 例中，智能拧紧工具运用定位子系统来读取工具的位置信息，室内情况下依靠加速度计和 陀螺仪组成的惯性导航系统完成定位工作，室外时通过 GPS定位模块来定位。 [0059] 工具主体11上还设置有用于显示智能拧紧工具各种数据信息的数据显示模块13。 [0060] 在本实施例中，智能拧紧工具位置信息包括室外GPS信息及室内惯性导航信息。 [0061] 所述主控结构组件18还包括环境信息采集结构，所述环境信息采集结构包括用于 采集当前环境信息的环境传感器、用于在拧紧工具工作时接收环境传感器发送的环境信息 并对环境信息进行处理分析并修正拧紧动力结构输出的扭矩的环境信息处理分析模块，所 述环境传感器与所述环境信息处理分析模块及服务器连接；本实施例的环境信息采集结构 集成气体、气压、湿度和温度传感功能的环境传感器，采集当前环境的参数，在智能拧紧工 具工作时，环境信息采集结构将当前的环境参数记录，用于后期生产对象性能的分析，结合 产品的生产效果，对AI的智能拧紧工具的输出力矩进行修正。 [0062] 请参阅图7，图7为本实用新型实施实施例智能拧紧工具的扭力控制结构的电路 图；在本实施例中，所述扭力控制结构173e包括运算放大器IC、第一场效应管Q1、第二场效 应管Q2、第三场效应管Q3、第四场效应管Q4、第五场效应管Q5、第六场效应管Q6，所述第一场 效应管Q1的栅极与控制信号CL端连接，所述第一场效应管Q1的栅极与运算放大器的同向输 入端连接，所述第一场效应管 Q1的漏极与第三场效应管Q3的源极及电机驱动输入端连接， 第三场效应管Q3的栅极与控制信号CH端连接，第三场效应管Q3的源极与控制信号MC端连 接，所述第三场效应管Q3的漏极与电源VCC 端连接，所述第四场效应管Q4的栅极与控制信 号BH端连接，所述第四场效应管Q4的源极与第二场效应管Q2的漏极及电机驱动输入端连 接，所述第四场效应管Q4的源极与电源VCC端连接，第二场效应管Q2的栅极与控制信号BL端 连接，第五场效应管Q5的栅极与控制信号AH端连接，第五场效应管Q5的源极与控制信号MA 端、第六场效应管Q6的源极及电机驱动输入端连接，第六场效应管与控制信号AL端连接，第 二场效应管Q2的源极及第六场效应管Q6的源极分别与运算放大器同向输入端连接，第四场 效应管Q4的漏极与电源VCC端连接，第五场效应管Q5的漏极与电源VCC端连接，所述运算放 大器输出采样的电机控制电流信号。 [0063] 请参阅图12及图13，图12为本实用新型实施例智能拧紧工具的图像获取模块的视 觉模组的结构图；图13为本实用新型实施例智能拧紧工具的图像获取模块的视觉应用工作 流程图；本实施例智能拧紧工具通过上位机软件设置，调用算法计算后识别阶段所需的图 像处理参数，生产阶段通过光学字符处理算法结合开源图像算法，从图像获取模块12的视 觉模组提取的图像中识别出条形码，该条形码包含的信息用来指导工人到正确的安装位 置，并通过算法识别标签字符验证安装位置的准确性，安装位置正确时才可以进行驱动电 机的控制操作，最后记录生产过程的图像信息，上传数据库。 [0064] 实施例三 [0065] 本实施例公开了一种扭力控制的驱动机构矢量控制方法， [0066] 请参阅图15及图16，图15为本实用新型实施例智能拧紧工具的FOC扭力控制算法 原理图；图16为本实用新型实施例智能拧紧工具分段拧紧控制策略图；本实施例中，扭力检 测装置采用FOC控制算法应用于无刷空心杯减速电机扭力控制，采用最优扭力控制策略，实 7 7 CN 210476776 U 说明书 6/6页 时监测反馈拧紧参数，输出拧紧曲线及测试结果，实现可视化，参数化品质监控。 [0067] 该方法包括： [0068] 采集电机驱动控制结构16的两相电流 [0069] 变换后的正交电流量； [0070] 对这两变量的直流量进行控制； [0071] 将两变量的直流量Iq与Id量送进PI调节器，获得对应的输出电压Vq和Vd； [0072] 编码器177获取驱动电机176转动角度； [0073] 对输出电压Vq和Vd进行逆park变换，得到二轴电压量Va与 Vb； [0074] 对获取的二轴电压量Va及Vb进行逆clarke变换，得到实际需要的三相电压输入给 逆变电桥，驱动驱动电机176转动； [0075] 本实施例中，扭力控制的驱动机构矢量控制方法可使得驱动电机工作时的扭力扭 力、速度、圈数等重量参数实现数字化控制，操作过程简单直观，参数设定准确，降低作业人 员的技术要求；同时采用专用的FOC软件算法结合拧紧策略实现高精密扭力驱动控制；整个 扭力检测装置173结构小巧紧凑，驱动机构元器件一体化，受力基准一致，机构稳定性高，模 块化生产和维护，可独立工作及作为模块集成到其他应用环境，实现电机的精密扭力控制 和输出。 [0076] 实施例四 [0077] 请参阅图18，图18为本实用新型实施例智能拧紧工具的数据库工作流程图。本实 施例公开了一种智能拧紧工具的智能管理方法，提供权限管理模块、参数设置模块、数据库 存储模块及数据库，所述权限管理模块匹配用户登录权限，用户通过所述数据库管理模块 对数据库中的用户数据、接线设备数据及模板数据进行保存并定时更新，所述图像获取结 构通过扫描设备码及线缆号并将扫描的的设备码及线缆码发送给图像处理模块，所述图像 处理模块通过算法对扫描的图像与数据库中的条码或设备码进行匹配，如果匹配成功，所 述拧紧动力结构在安装位置处开始进行运转，如果匹配失败则所述图像获取结构继续扫描 设备的信息，所述数据库随时与服务器进行用户数据、接线设备数据及模板数据的交互。 [0078] 该智能拧紧工具10扭力调节数字化控制，拧紧作业效率和扭力精度高，引入视觉 及软件算法，电动螺丝刀具备很高的智能传感，智能扫描外面产品或电缆接线信息，具有接 线防错、装配防错功能， AI信息化，结合数据库管理系统，提升柔性生产过程控制。 [0079] 应当理解的是，以上仅为本实用新型的优选实施例，不能因此限制本实用新型的 专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直 接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。 8 8 CN 210476776 U 说明书附图 1/10页 图1 图2 9 9 CN 210476776 U 说明书附图 2/10页 图3 图4 10 10 CN 210476776 U 说明书附图 3/10页 图5 图6 11 11 CN 210476776 U 说明书附图 4/10页 图7 图8 12 12 CN 210476776 U 说明书附图 5/10页 图9 图10 13 13 CN 210476776 U 说明书附图 6/10页 图11 图12 图13 14 14 CN 210476776 U 说明书附图 7/10页 图14 图15 15 15 CN 210476776 U 说明书附图 8/10页 图16 16 16 CN 210476776 U 说明书附图 9/10页 图17 图18 17 17 CN 210476776 U 说明书附图 10/10页 图19 18 18

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