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　　一种螺钉自动拧紧机，包括上料部分和拧紧部分；上料部分包括螺钉自动送料机、能够承接多种尺寸螺钉的分料器以及搬运机构；分料器与螺钉自动送料机输出端衔接，搬运机构能够将分料器上的螺钉搬运至拧紧部分的上料工位；拧紧部分包括输送装置和拧紧枪；输送装置上沿输送方向依次设置有上料工位和拧紧工位，拧紧枪与拧紧工位对接，拧紧枪配备有自动换枪头装置。本发明能够实现自动化螺钉上料和拧紧，功能齐全，工作效率高；同时本发明通过各个部件的配合能够适用于多种尺寸螺钉的上料和拧紧工作，兼容性好，实用性高，通过一台设备即能完成多

　　(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115302236 A (43)申请公布日 2022.11.08 (21)申请号 5.3 (22)申请日 2022.08.26 (71)申请人 湖南泰适智能科技有限公司 地址 414416 湖南省岳阳市罗市弼时镇大 里塘村汉山路与坪上路交叉东北角 401室 (72)发明人 罗睿闫俊华马定 (74)专利代理机构 长沙达伦知识产权代理事务 所(普通合伙) 43272 专利代理师 唐玲 (51)Int.Cl. B23P 19/06 (2006.01) 权利要求书1页 说明书7页 附图5页 (54)发明名称 螺钉自动拧紧机 (57)摘要 一种螺钉自动拧紧机，包括上料部分和拧紧 部分；上料部分包括螺钉自动送料机、能够承接 多种尺寸螺钉的分料器以及搬运机构；分料器与 螺钉自动送料机输出端衔接，搬运机构能够将分 料器上的螺钉搬运至拧紧部分的上料工位；拧紧 部分包括输送装置和拧紧枪；输送装置上沿输送 方向依次设置有上料工位和拧紧工位，拧紧枪与 拧紧工位对接，拧紧枪配备有自动换枪头装置。 本发明能够实现自动化螺钉上料和拧紧，功能齐 全，工作效率高；同时本发明通过各个部件的配 合能够适用于多种尺寸螺钉的上料和拧紧工作， 兼容性好，实用性高，通过一台设备即能完成多 A 种不同型号减速机的装配工作，可减少生产设备 6 数量，降低生产成本。 3 2 2 0 3 5 1 1 N C CN 115302236 A 权利要求书 1/1 页 1.一种螺钉自动拧紧机，其特征在于：包括上料部分和拧紧部分； 所述上料部分包括螺钉自动送料机、能够承接多种尺寸螺钉的分料器以及搬运机构； 所述分料器与螺钉自动送料机输出端衔接，所述搬运机构能够将分料器上的螺钉搬运至拧 紧部分的上料工位； 所述拧紧部分包括输送装置和拧紧枪；所述输送装置上沿输送方向依次设置有上料工 位和拧紧工位，所述拧紧枪与拧紧工位对接，所述拧紧枪配备有自动换枪头装置。 2.根据权利要求1所述的螺钉自动拧紧机，其特征在于：所述自动换枪头装置包括多种 尺寸的枪头以及枪头换装机械手；所述枪头包括枪杆，所述枪杆的一端设置有拧紧头，另一 端设置有活动锁紧件和供拧紧枪伸入连接槽，所述枪头换装机械手能够对活动锁紧件的状 态进行调整，从而将伸入连接槽内的拧紧枪与枪杆锁紧或松开。 3.根据权利要求2所述的螺钉自动拧紧机，其特征在于：所述活动锁紧件包括沿靠近拧 紧头方向依次设置的第一活动套件、弹簧、第二活动套件、固定套件以及设置于枪杆内的滚 珠；所述第一活动套件和第二活动套件之间通过弹簧连接，所述第二活动套件转动设置于 固定套件上；所述滚珠设置于枪杆的活动孔内，所述第一活动套件内壁设置有与滚珠配合 的调节槽。 4.根据权利要求3所述的螺钉自动拧紧机，其特征在于：所述调节槽包括推料槽和挡料 槽，所述推料槽与挡料槽相比更靠近拧紧头；当所述挡料槽与活动孔正对时，挡料槽与活动 孔之间的距离小于滚珠半径。 5.根据权利要求1所述的螺钉自动拧紧机，其特征在于：所述分料器包括伺服模组多型 号螺钉分料切换装置、与伺服模组多型号螺钉分料切换装置连接的分料本体、设置于分料 本体上方的螺钉限高稳定块以及设置于分料本体下方的顶升气缸；所述分料本体包括安装 底板、与安装底板滑动连接的分料板、与分料板连接的分料驱动气缸以及间隔设置于安装 底板上的多个挡板；所述分料板上设置有多个分料槽，多个所述分料槽的位置设置为能够 与多个挡板之间的间隙相匹配。 6.根据权利要求1所述的螺钉自动拧紧机，其特征在于：所述搬运机构包括取料机械 手、涂胶机械手和放料机械手；所述取料机械手能够夹取分料器上的螺钉并输送至涂胶机 械手，所述涂胶机械手能够夹取来自取料机械手的螺钉并输送至涂胶工位，所述放料机械 手能够夹取来自涂胶机械手的螺钉并输送至上料工位。 7.根据权利要求6所述的螺钉自动拧紧机，其特征在于：所述螺钉自动送料机还包括检 测相机，所述检测相机能够对放料机械手上的螺钉进行拍照检测。 8.根据权利要求1‑7任一项所述的螺钉自动拧紧机，其特征在于：所述上料工位和拧紧 工位设置有顶升旋转装置，所述顶升旋转装置能够对输送装置上的物料进行顶升和旋转。 9.根据权利要求8所述的螺钉自动拧紧机，其特征在于：所述拧紧工位还设置有横移伺 服机构，所述横移伺服机构能够推动顶升旋转装置沿着输送方向进行前后移动。 2 2 CN 115302236 A 说明书 1/7 页 螺钉自动拧紧机 技术领域 [0001] 本发明涉及自动化加工技术领域，具体涉及一种螺钉自动拧紧机。 背景技术 [0002] 随着经济的发展，社会的进步，能源节约、成本缩减及效率提高已经成为必然和社 会共识。各种设备越来越朝向节省能源、使用方便、节约空间、安全高效、一机多能等特点的 方向发展。 [0003] 而在传统的工程机械行业，液压马达配套行星减速机大部分车间还是采用人工拧 紧螺钉，这样增加了劳动量和人工成本，且工作效率较低。现有技术中的螺钉自动拧紧装 置，如：中国发明专利申请，申请公布号CN111531358A，申请公布日2020年8月14日，公开了 一种螺钉拧紧机构，该螺钉拧紧机构能够自动将螺钉拧在工件的螺钉孔位上，省时、省力， 降低生产成本。但是该螺钉拧紧机构的螺丝刀是固定于装置上的，即螺丝刀不易进行更换， 因此无法适用于不同型号螺钉的拧紧工作，而对于液压马达配套行星减速机而言，其应用 的场景不同，减速机的型号以及减速机所使用的螺钉也是不同的，因此采用上述螺钉拧紧 机构并不能适用于多种型号减速机的螺钉拧紧工作，兼容性差。 发明内容 [0004] 本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种能够实现自动化、低 成本并且工作效率高、兼容性好的螺钉自动拧紧机。 [0005] 为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：一种螺钉自动拧紧机，包括上料 部分和拧紧部分；所述上料部分包括螺钉自动送料机、能够承接多种尺寸螺钉的分料器以 及搬运机构；所述分料器与螺钉 自动送料机输出端衔接，所述搬运机构能够将分料器上的 螺钉搬运至拧紧部分的上料工位；所述拧紧部分包括输送装置和拧紧枪；所述输送装置上 沿输送方向依次设置有上料工位和拧紧工位，所述拧紧枪与拧紧工位对接，所述拧紧枪配 备有自动换枪头装置。 [0006] 上述螺钉自动拧紧机，优选的，所述自动换枪头装置包括多种尺寸的枪头以及枪 头换装机械手；所述枪头包括枪杆，所述枪杆的一端设置有拧紧头，另一端设置有活动锁紧 件和供拧紧枪伸入连接槽，所述枪头换装机械手能够对活动锁紧件的状态进行调整，从而 将伸入连接槽内的拧紧枪与枪杆锁紧或松开。 [0007] 上述螺钉自动拧紧机，优选的，所述活动锁紧件包括沿靠近拧紧头方向依次设置 的第一活动套件、弹簧、第二活动套件、固定套件以及设置于枪杆内的滚珠；所述第一活动 套件和第二活动套件之间通过弹簧连接，所述第二活动套件转动设置于固定套件上；所述 滚珠设置于枪杆的活动孔内，所述第一活动套件内壁设置有与滚珠配合的调节槽。 [0008] 上述螺钉自动拧紧机，优选的，所述调节槽包括推料槽和挡料槽，所述推料槽与挡 料槽相比更靠近拧紧头；当所述挡料槽与活动孔正对时，挡料槽与活动孔之间的距离小于 滚珠半径。 3 3 CN 115302236 A 说明书 2/7 页 [0009] 上述螺钉自动拧紧机，优选的，所述分料器包括伺服模组多型号螺钉分料切换装 置、与伺服模组多型号螺钉分料切换装置连接的分料本体、设置于分料本体上方的螺钉限 高稳定块以及设置于分料本体下方的顶升气缸；所述分料本体包括安装底板、与安装底板 滑动连接的分料板、与分料板连接的分料驱动气缸以及间隔设置于安装底板上的多个挡 板；所述分料板上设置有多个分料槽，多个所述分料槽的位置设置为能够与多个挡板之间 的间隙相匹配。 [0010] 上述螺钉自动拧紧机，优选的，所述搬运机构包括取料机械手、涂胶机械手和放料 机械手；所述取料机械手能够夹取分料器上的螺钉并输送至涂胶机械手，所述涂胶机械手 能够夹取来自取料机械手的螺钉并输送至涂胶工位，所述放料机械手能够夹取来自涂胶机 械手的螺钉并输送至上料工位。 [0011] 上述螺钉自动拧紧机，优选的，所述螺钉自动送料机还包括检测相机，所述检测相 机能够对放料机械手上的螺钉进行拍照检测。 [0012] 上述螺钉自动拧紧机，优选的，所述上料工位和拧紧工位设置有顶升旋转装置，所 述顶升旋转装置能够对输送装置上的物料进行顶升和旋转。 [0013] 上述螺钉自动拧紧机，优选的，所述拧紧工位还设置有横移伺服机构，所述横移伺 服机构能够推动顶升旋转装置沿着输送方向进行前后移动。 [0014] 与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明能够实现自动化螺钉上料和拧紧，功 能齐全，工作效率高；同时本发明中的分料器能够对多种尺寸的螺钉进行承接和分料，拧紧 枪能够实现自动换枪头，因此本发明通过各个部件的配合能够适用于多种尺寸螺钉的上料 和拧紧工作，兼容性好，实用性高，通过一台设备即能完成多种不同型号减速机的装配工 作，可减少生产设备数量，降低生产成本。 附图说明 [0015] 图1 为实施例1中螺钉自动拧紧机的立体结构示意图。 [0016] 图2 为实施例1中分料器的立体结构示意图。 [0017] 图3 为实施例1中分料器的俯视图。 [0018] 图4 为实施例1中自动换枪头装置的立体结构示意图。 [0019] 图5 为实施例1中枪头的剖视图。 [0020] 图6 为图5中A处结构放大示意图。 [0021] 图7 为实施例1中搬运机构的立体结构示意图。 [0022] 图8 为实施例1中搬运结构的另一角度的立体结构示意图。 [0023] 图9 为实施例1中顶升旋转装置的立体结构示意图。 [0024] 图例说明 100、螺钉自动送料机；200、分料器；210、伺服模组多型号螺钉分料切换装置；220、 分料本体；221、安装底板；222、分料板；223、挡板；224、分料驱动气缸；230、螺钉限高稳定 块；240、顶升气缸；300、搬运机构；310、取料机械手；320、涂胶机械手；330、放料机械手； 340、废料架滑道；400、输送装置；410、上料工位；420、拧紧工位；500、拧紧枪；600、自动换枪 头装置；610、枪头；611、枪杆；612、拧紧头；613、连接槽；614、活动锁紧件；6141、第一活动套 件；6142、弹簧；6143、第二活动套件；6144、固定套件；6145、滚珠；615、活动孔；616、推料槽； 4 4 CN 115302236 A 说明书 3/7 页 617、挡料槽；620、枪头换装机械手；630、中空圆形平台；700、顶升旋转装置；710、顶升气缸； 711、顶升板；720、旋转电机；721、旋转块；800、横移伺服机构；900、减速机。 具体实施方式 [0025] 为了便于理解本发明，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本发明作更全 面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体的实施例。 [0026] 需要特别说明的是，当某一元件被描述为“固定于、固接于、连接于或连通于”另一 元件上时，它可以是直接固定、固接、连接或连通在另一元件上，也可以是通过其他中间连 接件间接固定、固接、连接或连通在另一元件上。下文中术语“横向”、“纵向”、“前”、“后”、 “左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为 基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指元件 必须具有特定的方位，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。 [0027] 除非另有定义，下文中所使用的所有专业术语与本领域技术人员通常理解的含义 相同。本文中所使用的专业术语只是为了描述具体实施例的目的，并不是旨在限制本发明 的保护范围。 [0028] 实施例1 如图1所示，本实施例中的螺钉自动拧紧机整体上可分为上料部分和拧紧部分。 [0029] 其中上料部分包括螺钉自动送料机100、能够承接多种尺寸螺钉的分料器200以及 搬运机构300；分料器200与螺钉自动送料机100输出端衔接，搬运机构300能够将分料器200 上的螺钉搬运至拧紧部分的上料工位410。 [0030] 拧紧部分包括输送装置400和拧紧枪500；输送装置400上沿输送方向依次设置有 上料工位410和拧紧工位420，拧紧枪500与拧紧工位420对接，拧紧枪500配备有自动换枪头 装置600。 [0031] 本实施例中螺钉自动拧紧机处于工作状态时，堆放在一起的螺钉首先通过螺钉自 动送料机100进行输送和整理，使得螺钉排成一列整齐输送至分料器200；需要说明的是，本 实施例中螺钉自动送料机100仅是用于以上说明的螺钉排列输送作用，其可采用现有技术 中已有的螺钉输送装置，因此其结构不属于本发明的核心内容，本实施例中并未对其结构 进行详细描述。 [0032] 螺钉输送至分料器200后，分料器200能够承接并将排成一列的螺钉一个个的单独 分离出来，从而便于搬运机构300将螺钉进行搬运输送至上料工位410。与此同时，位于输送 装置400上的减速机900随着随行夹具输送至上料工位410，搬运机构300将螺钉放置于减速 机900对应的螺纹孔内完成螺钉上料，接着减速机900继续移动至拧紧工位420便能通过拧 紧枪500将螺钉拧紧，至此螺钉上料和拧紧工作全部完成，整个过程全程通过采用机械自动 化操作，可减少投入的人力成本，工作效率高。 [0033] 本实施例中分料器200能够对多种尺寸的螺钉进行承接分料，拧紧枪500配备有自 动换枪头装置600，因此本实施例中的螺钉自动拧紧机可通过更换拧紧枪500的枪头610使 得装置能够适用于多种尺寸螺钉的上料和拧紧工作，兼容性好，实用性高，通过一台设备即 能完成多种不同型号减速机900的装配工作，可减少生产设备数量，降低生产成本。 [0034] 如图2和图3所示，本实施例中的分料器200包括伺服模组多型号螺钉分料切换装 5 5 CN 115302236 A 说明书 4/7 页 置210、与伺服模组多型号螺钉分料切换装置210连接的分料本体220、设置于分料本体220 上方的螺钉限高稳定块230以及设置于分料本体220下方的顶升气缸240；分料本体220包括 安装底板221、与安装底板221滑动连接的分料板222、与分料板222连接的分料驱动气缸224 以及间隔设置于安装底板221上的多个挡板223；分料板222上设置有多个分料槽，多个分料 槽的位置设置为能够与多个挡板223之间的间隙相匹配。 [0035] 本实施例中分料器200进行分料工作时，初始状态分料板222上的分料槽与挡板 223之间的间隙位置一一对应，然后通过伺服模组多型号螺钉分料切换装置210驱动分料本 体220移动使得分料板222上与螺钉型号匹配的分料槽与螺钉自动送料机100直振滑道的输 出端对准，在螺钉换型之前，伺服模组多型号螺钉分料切换装置210保持不动；与此同时，螺 钉限高稳定块230伸出，停留在螺钉自动送料机100直振滑道上方保持不动，使得螺钉能够 平稳输送进入分料槽内，至此分料准备工作完成。 [0036] 分料准备工作完成后，螺钉自动送料机100开始送料，螺钉由直振滑道输送通过挡 板223之间的间隙后落入分料板222相应的分料槽中，然后通过分料驱动气缸224把分料板 222推出，从而使分料板222分料槽中的螺钉通过挡板223与直振滑道上的其余螺钉隔开，此 时螺钉型号检测装置旋转至螺钉上方对螺钉长短进行检测，以判断螺钉是否合格，检测完 成后，螺钉型号检测装置旋转至初始位置，最后通过顶升气缸240将螺钉顶升至夹持高度， 搬运机构300便能轻松夹取出螺钉进行搬运输送。需要说明的是，本实施例中螺钉型号检测 装置仅是用于检测螺钉的长短，其可采用现有的光电型测距装置或采用位移传感器等其他 可用于测量长度的装置，因此其结构不属于本发明的核心内容，本实施例中并未对其结构 进行详细描述。 [0037] 上述分料器200中，其多个分料槽的大小是各不相同的，每个分料槽分别能够匹配 对应型号的螺钉，因此分料器200可对多种型号的螺钉进行分料工作。 [0038] 如图4和图5所示，本实施例中的自动换枪头装置600包括多种尺寸的枪头610以及 枪头换装机械手620；枪头610包括枪杆611，枪杆611的一端设置有拧紧头612，另一端设置 有活动锁紧件614和供拧紧枪500伸入连接槽613，连接槽613可采用多边形槽体设置，因此 当拧紧枪500旋转时拧紧枪500与连接槽613之间不会产生相对转动；枪头换装机械手620能 够对活动锁紧件614的状态进行调整，从而将伸入连接槽613内的拧紧枪500与枪杆611锁紧 或松开。 [0039] 需要说明的是，本实施例中多种尺寸的枪头610所指的是枪头610的枪杆611长度 以及拧紧头612型号是不同的，其活动锁紧件614结构和连接槽613形状每个枪头610是一样 的，即与拧紧枪500进行连接固定的部位结构是一样的，因此可在不更换拧紧枪500的情况 下仅通过枪头换装机械手620对活动锁紧件614状态进行切换，使得拧紧枪500能够自动更 换枪头610从而对不同型号的螺钉进行拧紧。 [0040] 具体的，拧紧枪500在进行换枪头610时，拧紧枪500首先通过其自身配置的驱动装 置驱动其移动至自动换枪头装置600的位置，然后拧紧枪500向下移动，枪头610伸入自动换 枪头装置600上用于容纳枪头610的中空圆形平台630内（装置处于工作状态时，因为拧紧枪 500上已有一个枪头610，所以图4中自动换枪头装置600上是只有两个枪头610的，因此枪头 610可伸入剩余的那个中空圆形平台630内），此时枪头换装机械手620按压活动锁紧件614， 活动锁紧件614处于解锁状态，拧紧枪500与枪杆611处于松开状态，拧紧枪500便能移动选 6 6 CN 115302236 A 说明书 5/7 页 择枪头610进行更换，枪头610更换完成后，枪头换装机械手620松开活动锁紧件614，活动锁 紧件614复原并处于锁定状态，拧紧枪500与枪杆611固定，拧紧枪500便能对另一种型号的 螺钉进行拧紧工作。 [0041] 如图5和图6所示，本实施例中的活动锁紧件614包括沿靠近拧紧头方向（即图5中 由上至下）依次设置的第一活动套件6141、弹簧6142、第二活动套件6143、固定套件6144以 及设置于枪杆611内的滚珠6145；第一活动套件6141和第二活动套件6143之间通过弹簧 6142连接使得第一活动套件6141初始时压在枪杆611上方的台阶上，第二活动套件6143转 动设置于固定套件6144上，第一活动套件6141和第二活动套件6143与枪杆611之间活动连 接，固定套件6144与枪杆611之间固定连接；滚珠6145设置于枪杆611的活动孔615内，第一 活动套件6141内壁设置有与滚珠615配合的调节槽。 [0042] 本实施例中活动锁紧件614的锁定、和解锁状态进行切换的原理如下：当拧紧枪 500伸入连接槽613内，第一活动套件6141上没有施加外力，第一活动套件6141处于自然状 态时，滚珠6145的一端嵌入拧紧枪500对应部分的嵌孔中，另一端与第一活动套件6141的内 壁抵靠，此时活动锁紧件614处于锁定状态，活动锁紧件614将拧紧枪500与枪杆611固定；需 要解锁时，通过枪头换装机械手620按压第一活动套件6141，第一活动套件6141的调节槽移 动至滚珠6145处，此时活动锁紧件614处于解锁状态，滚珠6145可于活动孔615中移动进入 调节槽内，拧紧枪500可从连接槽613内移出；待拧紧枪500选择好另一个枪头610并伸入其 连接槽613时，枪头换装机械手620停止按压第一活动套件6141，第一活动套件6141在弹簧 6142的作用力下复原，恢复锁定状态，从而将新的枪头610与拧紧枪500固定。 [0043] 具体的，本实施例中当拧紧枪500选择好另一个枪头610准备更换时，由于拧紧枪 500可能无法与连接槽613完美对准，并且连接槽613采用的是多边形槽体设置，因此在拧紧 枪500伸入连接槽613时，枪杆611可能会发生一定的转动。 [0044] 本实施例中将枪头610放置于中空圆形平台630上，其第二活动套件6143下端面与 中空圆形平台630上端面接触，因此当枪头换装机械手620下压时由中空圆形平台630和第 二活动套件6143最终承受其压力，并且第一活动套件6141和第二活动套件6143与枪杆611 是活动连接的，固定套件6144与枪杆611是固定连接的，第二活动套件6143与固定套件6144 之间是可以相对转动的，因此此时枪杆611与固定套件6144作为一个整体与第一活动套件 6141和第二活动套件6143处于一个相对分离状态，当拧紧枪500慢慢伸入连接槽613时枪杆 611可进行旋转使得拧紧枪500完全伸入连接槽613内；与此同时第一活动套件6141与第二 活动套件6143在此过程中处于一个相对静止状态，即固定套件6144在旋转时不会带动第二 活动套件6143旋转，因此弹簧6142不会发生扭转受损。 [0045] 进一步的，本实施例中的调节槽包括推料槽616和挡料槽617，推料槽616与挡料槽 617相比更靠近拧紧头612，推料槽616的槽壁与枪杆611轴线成一定的夹角设置，挡料槽617 的槽壁与枪杆611轴线之间的距离小于滚珠6145半径，因此当第一活动套件6141下压，滚珠6145向调节槽内移 动时，滚珠6145只能有小于一半的部分进入调节槽内就会被挡料槽617挡住。采用如上设置 在松开第一活动套件6141后，推料槽616能够给予滚珠6145一个推力，使其能够更好的移动 嵌入拧紧枪500的嵌孔中，同时在第一活动套件6141复原时，滚珠6145也不会卡死在枪杆 611与调节槽之间。 7 7 CN 115302236 A 说明书 6/7 页 [0046] 除此之外，本实施例中的滚珠6145与枪杆611之间还可设置防磨损套件，从而防止 枪杆611磨损，减少枪杆611的更换。 [0047] 综上所述，本实施例中通过简单的按压动作就能实现活动锁紧件614锁定和解锁 状态的切换，拧紧枪500更换枪头610十分方便，拧紧枪500与枪头610之间的固定也非常牢 靠。 [0048] 如图7和图8所示，本实施例中搬运机构300包括取料机械手310、涂胶机械手320和 放料机械手330；取料机械手310能够夹取分料器200上的螺钉并输送至涂胶机械手320，涂 胶机械手320能够夹取来自取料机械手310的螺钉并输送至涂胶工位，放料机械手330能够 夹取来自涂胶机械手320的螺钉并输送至上料工位410。 [0049] 为了更加清楚简单的描述上述机械手的工作原理，以下以附图7为标准定义图中 由左往右为x轴正方向，由外往里为y轴正方向，由下往上为z轴正方向；附图8中方向定义与 附图7一致。 [0050] 本实施例中的取料机械手310配置有x、y、z三个方向的驱动模组，通过三个方向的 位置调节，取料机械手310能够与分料器200上的螺钉对准将其夹取出来；本实施例中取料 机械手310本身配置有旋转缸，同时取料机械手310与z轴驱动模组之间通过另一个旋转缸 连接，当取料机械手310夹取螺钉后，取料机械手310旋转使得螺钉横置，因此在通过z轴驱 动模组上的旋转缸驱动取料机械手310旋转与涂胶机械手320对接时，螺钉不会与螺钉自动 拧紧机上的其他设备产生干涉。 [0051] 涂胶机械手320配置有y方向的驱动模组，涂胶机械手320夹取取料机械手310上的 螺钉后移动至涂胶工位涂覆螺纹紧固胶后与放料机械手330对接。 [0052] 放料机械手330配置有x和z方向的驱动模组，与取料机械手310相同的，放料机械 手330本身也配置有旋转缸，放料机械手330与z轴驱动模组之间通过另一个旋转缸连接，因 此通过驱动模组和旋转缸之间的配合，放料机械手330可将涂胶机械手320上的螺钉夹取输 送至上料工位410并将横置的螺钉恢复至竖直状态插入减速机900的螺纹孔中。 [0053] 除此之外，本实施例中还设置有检测相机，检测相机能够对放料机械手330上的螺 钉进行拍照检测，当拍照识别出螺钉的涂胶不合格时，放料机械手330可将螺钉转移至取料 机械手310丢入废料架滑道340中完成不合格螺钉的回收。 [0054] 综上所述，本实施例中搬运机构300三个机械手可同时工作，相互之间不会产生干 涉，与单个机械手相比可节约2/3的工作时间；三个机械手结构紧凑，集成安装于一起，可减 少设备的占地空间。 [0055] 如图1和图9所示，本实施例中上料工位410和拧紧工位420设置有顶升旋转装置 700，当减速机900被输送至上料工位410时，顶升旋转装置700通过顶升气缸710驱动顶升板 711向上移动可对减速机900进行定位，然后通过旋转电机720驱动旋转块721旋转可带动减 速机900旋转，从而将螺钉一个个的放置于螺纹孔中完成螺钉上料工作，然后通过输送装置 400将减速机900输送至拧紧工位420，同样通过对减速机900的顶升和旋转，便能配合拧紧 枪500对螺钉进行拧紧。 [0056] 本实施例中进行拧紧时首先依次对螺钉进行预拧紧，预拧紧完成后，通过对角拧 紧的方式将所有螺钉拧紧，便完成了整个螺钉上料和拧紧工作。 [0057] 如图1和图9所示，本实施例中拧紧工位420还设置有横移伺服机构800，横移伺服 8 8 CN 115302236 A 说明书 7/7 页 机构800能够推动顶升旋转装置700沿着输送方向进行前后移动。 [0058] 具体的，本实施例中拧紧工位420处的输送装置400下方设置有直线导轨，直线导 轨上连接有滑板，拧紧工位420处的顶升旋转装置700安装在滑板上，因此当顶升旋转装置 700将减速机900顶升定位后，通过横移伺服机构800可驱动滑板移动，带动顶升旋转装置 700和减速机900沿着输送方向进行前后移动，以满足不同型号减速机900螺纹孔中心与拧 紧枪500中心同轴的要求，使得装置能够适用于不同型号减速机900的拧紧工作。 9 9 CN 115302236 A 说明书附图 1/5 页 图 1 10 10 CN 115302236 A 说明书附图 2/5 页 图 2 图 3 11 11 CN 115302236 A 说明书附图 3/5 页 图 4 图 5 12 12 CN 115302236 A 说明书附图 4/5 页 图 6 图 7 13 13 CN 115302236 A 说明书附图 5/5 页 图 8 图 9 14 14

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