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　　本实用新型属于U型螺栓拧紧装置领域，尤其是一种平衡悬架U型螺栓智能拧紧系统。

　　由于商用车平衡轴悬架总成进行了结构优化，原有四轴螺母拧紧机不能使用，只能使用二轴螺母拧紧机同时拧紧U型螺栓上的两个螺母。由此会增加拧紧次数，降低劳动生产效率，增加工人的劳动强度。

　　为了提高拧紧效率，同时减轻工人的劳动强度，本实用新型提供了一种平衡悬架U型螺栓智能拧紧系统。

　　为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：平衡悬架U型螺栓智能拧紧系统，其特征在于：平衡悬架U型螺栓智能拧紧系统，其特征在于：包括交换工作台、分装台及机器人拧紧系统，多套分装台在交换工作台的台面上呈圆周均布状，多套机器人拧紧系统设置在机器人操作区；交换工作台用于在工人操作区和机器人操作区之间输送分装台，分装台用于定位平衡悬架，多套机器人拧紧系统用于拧紧U型螺栓上的螺母。

　　对上述技术方案进一步地限定，所述交换工作台由工作台、滚轮和伺服电机组成，工作台通过圆周均布的滚轮支撑在地面上，伺服电机用于驱动工作台作旋转运动。此结构的优点：1）由伺服电机驱动，可实时反馈工作台的旋转角度，工作台旋转到预定的角度后会自动停止，具有很高的回转精度，用来保证工作台往复旋转的重复定位精度；2）此结构简单，制作成本低，具有很好地支撑稳定性。

　　对上述技术方案进一步地限定，所述机器人拧紧系统由六轴机械手、视觉检测系统和二轴螺母拧紧机组成，视觉检测系统和拧紧机固定在六轴机械手的工作端上，视觉检测系统用于引导六轴机械手上的螺母拧紧机对螺母进行拧紧。此结构的优点：视觉检测系统能对螺母的空间姿态和坐标进行精确定位检测，在六轴机械手上增加视觉检测系统，能提高六轴机械手的通用性、工作效率、产品品质。

　　有益效果：人工将零件放置在分装台上，零件通过交换工作台旋转至机器人操作区，多套机器人拧紧系统能同时拧紧所有U型螺栓上的螺母，从而提高了拧紧效率，同时减轻了工人的劳动强度，保证了产品质量。

　　如图1、图2和图3所示，平衡悬架U型螺栓智能拧紧系统，包括交换工作台1、分装台2及机器人拧紧系统3，多套分装台在交换工作台的台面上呈圆周均布状，多套机器人拧紧系统设置在机器人操作区；交换工作台用于在工人操作区和机器人操作区之间输送分装台，分装台用于定位平衡悬架，多套机器人拧紧系统用于拧紧所有U型螺栓上的螺母；

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　　如图1、图2和图3所示，所述交换工作台1由工作台101、滚轮102和伺服电机103组成，工作台通过圆周均布的滚轮支撑在地面上，伺服电机固定在地面上，伺服电机的输出轴与工作台的中心处连接，伺服电机用于驱动工作台作旋转运动；

　　如图1、图2和图3所示，所述机器人拧紧系统3由六轴机械手301、视觉检测系统302和二轴螺母拧紧机303组成，视觉检测系统和拧紧机固定在六轴机械手的工作端上，视觉检测系统用于引导六轴机械手上的螺母拧紧机对螺母进行拧紧。

　　工作原理：如图1、图2和图3所示，人工将平衡悬架4放置在工人操作区内的分装台上，平衡悬架通过交换工作台旋转至机器人操作区，平衡悬架旋转到位并定位完成后，识别检测系统对需要拧紧的区域的螺母进行拍照检测，引导两套机器人拧紧系统分别拧紧左右钢板弹簧上的U型螺栓。

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