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　　1、目前，汽车前椅中间扶手的螺钉连接，主要是通过人工完成螺钉的紧固。在对扶手连接螺钉进行紧固时，其操作步骤繁琐，工作人员的劳动强度大，且拧紧的效率较慢，难以满足现在汽车生产的实际需求。

　　2、机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。所以现设计一种机器人自动拧紧系统，替代人工去连接螺钉，提高生产效率，减轻劳动强度。

　　1、一种机器人自动拧紧系统，包括：防护栏、六轴机械手臂、定位锁紧机构、自送供钉装置、视觉辅助引导系统、托盘锁定装置；

　　3、所述六轴机械手臂安装固定在工作台的一侧；所述六轴机械手臂的端部固定有多功能扭矩枪夹具；

　　8、具体地，所述六轴机械手臂采用ur10机械手臂，其处理高达10千克的自动化作业，延伸半径范围达1300毫米。

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　　10、步骤一：在每个扶手上安装rfid卡，通过rfid读卡器读取扶手的信息；

　　11、步骤二：mes系统获取rfid读卡器发送的信息，将产品型号、任务单号和托盘到位信号发送给打钉plc系统；

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　　12、步骤三：六轴机械手臂在固定托盘前需要先检测托盘方向是否正确，如果不正确系统报警，由人工调整托盘后复位报警并操作机器人重新开始；

　　13、步骤四：六轴机械手臂在拧紧每一颗螺钉前将该螺钉编号发给mes系统，mes系统根据编号选择多功能扭矩枪夹具的pset类型；

　　14、步骤五：六轴机械手臂与扭矩枪夹具通过数字io连接，控制扭矩枪夹具正反转，接收扭矩枪夹具状态及拧紧结果信号；

　　15、步骤六：六轴机械手臂先从自送供钉装置取一颗螺钉，然后到预拧紧点由视觉辅助引导系统拍照进行视觉定位，从而获取螺钉孔坐标后拧紧该螺钉；

　　16、步骤七：如果六轴机械手臂拧紧失败就终止该扶手的拧紧，并报警由人工干预，根据实际情况处理；

　　17、步骤八：六轴机械手臂拧紧完成一个螺钉会给mes系统发送单螺钉完成信号，mes系统从扭矩枪夹具读取拧紧结果并存储，mes读取完成后给六轴机械手臂反馈存取完成信号，机器人继续打下一刻螺钉，如此形成一个闭环控制系统；

　　18、步骤九：全部螺钉都拧紧完成后六轴机械手臂回到原点，定位锁紧机构缩回，给mes发送托盘放行信号，托盘开始放行。

　　20、本发明通过六轴机械手臂替代了人工紧固螺钉，可以大大提高生产线的柔性和自动化程度，同时又可以简化生产工艺，加快工序速度，节省资源。

　　1.机器人自动拧紧系统，包括：防护栏（1）、六轴机械手臂（2）、定位锁紧机构（3）、自送供钉装置（4）、视觉辅助引导系统、托盘锁定装置（6）；

　　2.根据权利要求1所述的机器人自动拧紧系统，其特征在于：所述六轴机械手臂（2）采用ur10机械手臂，其处理高达10千克的自动化作业，延伸半径范围1300毫米。

　　本发明涉及自动化生产技术领域，特别涉及一种机器人自动拧紧系统及方法。所述一种机器人自动拧紧系统，包括：防护栏、六轴机械手臂、定位锁紧机构、自送供钉装置、视觉辅助引导系统、托盘锁定装置；所述托盘锁定装置位于工作台的上方；所述六轴机械手臂安装固定在工作台的一侧；所述多功能扭矩枪夹具安装有视觉辅助引导系统；所述防护栏安装在六轴机械手臂的两侧；所述定位锁紧机构安装在六轴机械手臂的相对一侧；所述自送供钉装置设置在六轴机械手臂的一侧。本发明通过六轴机械手臂替代了人工紧固螺钉，可以大大提高生产线的柔性和自动化程度，同时又可以简化生产工艺，加快工序速度，节省资源。

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