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　　本发明属于紧固件安装，具体地说涉及一种螺栓背母智能拧紧装置及其拧紧方法。

　　1、工程机械传动系统的末端部件为车桥，车辆在行走的过程中轮胎座会带动轮胎旋转前进。如图1所示，轮胎与驱动桥1间的连接是采用螺母和固定在轮胎座上的螺栓外侧螺纹拧紧固定，而在轮胎与驱动桥1上轮胎座螺栓拧紧之前，需要将轮胎座螺栓穿过驱动桥1的轮毂和轮架上的螺栓孔，用背母2将两者拧紧，轮胎座螺栓以及背母2的数量一般是偶数且沿着桥中心轴呈圆周均布布列。由于装载机的作业环境比较恶劣，车行走的颠簸比较大，因此对此处的螺栓和背母2拧紧力矩的稳定性要求比较高。目前由于作业空间的限制，主要是靠人工手持拧紧工具进行螺栓和背母2的拧紧，不但拧紧的力矩一致性差，而且作业强度高、效率低，同时会对操作者有安全隐患。

　　1、针对现有技术中背母拧紧作业强度高、效率低的问题，现提出一种螺栓背母智能拧紧装置及其拧紧方法。本发明提供如下技术方案：

　　2、一种螺栓背母智能拧紧装置，包括升降支架，所述升降支架前侧上下驱动连接有拧紧底座，拧紧底座前侧安装有用于定位并带动待拧紧件旋转的定位拨转装置和用于识别拧紧位置的传感寻位装置，拧紧底座前侧还移动连接有拧紧单元，所述拧紧单元包括活动臂，活动臂与拧紧底座滑动连接，活动臂上前后驱动连接有用于拧紧背母的旋转拧紧装置，旋转拧紧装置包括拧紧电机、拧紧传动座和拧紧头，所述拧紧传动座上安装有拧紧传动组件，所述拧紧传动组件传动连接于拧紧电机和拧紧头，所述拧紧传动座向定位拨转装置一侧横向延伸设置，拧紧头朝后设置。

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　　5、优选的，所述升降支架下侧设置有横移底座，所述升降支架横向滑动连接于横移底座。

　　6、优选的，所述传感寻位装置包括桥中心寻位视觉传感器与螺栓寻位视觉传感器。

　　7、优选的，桥中心寻位视觉传感器、螺栓寻位视觉传感器分设在定位拨转装置的竖向方向两侧。

　　8、优选的，所述升降支架后侧设置有用于平衡重量的配重模块，升降支架上侧设置有带轮，带轮上配合连接有连接带，连接带两端分别连接于拧紧底座和配重模块。

　　10、s1、初始信息获取；通过传感寻位装置识别待拧紧件的规格信息和位置信息；

　　12、s3、待拧紧件角度定位；通过定位拨转装置带动待拧紧件旋转，直到目标背母位于拧紧头的移动路径上；

　　13、s4、连接背母；通过规格信息和位置信息驱动拧紧单元使拧紧头对准并连接至目标背母；

　　14、s5、拧紧背母；通过拧紧单元拧紧背母，使余下背母对准拧紧头，并完成拧紧；

　　15、s6、继续拧紧或复位退出；若所有待拧紧的背母已拧紧，则复位退出，否则，重复步骤s3、s4、和s5，其中目标背母切换为余下的未拧紧的背母。

　　16、优选的，步骤s2时，若待拧紧件的位置超出定位拨转装置的定位范围，则驱动升降支架横向移动和/或升降移动，使拧紧件的位置位于定位拨转装置的定位范围内。

　　17、优选的，步骤s4时，纵向驱动旋转拧紧装置移动至目标背母的斜前侧，随后驱动活动臂使拧紧头位于目标背母的正前侧，之后纵向驱动旋转拧紧装置使拧紧头与目标背母配合连接。

　　19、1、通过设置传感寻位装置和定位拨转装置，实现了对待拧紧件的精确识别和定位，从而确保了拧紧操作的准确性和效率；

　　20、2、通过活动臂与拧紧底座的滑动连接设计，以及横向驱动装置和纵向直线驱动装置的配合，实现了拧紧头在三维空间内的灵活移动，能够准确对准并连接至目标背母，进一步提高了拧紧操作的灵活性和适应性；

　　21、3、采用双拧紧单元设计，实现了对背侧螺母的快速拧紧，大大提高了工作效率和拧紧质量，同时平衡了拧紧底座的重量，确保了装置运行的稳定性和可靠性。

　　1.一种螺栓背母智能拧紧装置，其特征在于，包括升降支架（3），所述升降支架（3）前侧上下驱动连接有拧紧底座（4），拧紧底座（4）前侧安装有用于定位并带动待拧紧件旋转的定位拨转装置（5）和用于识别拧紧位置的传感寻位装置（6），拧紧底座（4）前侧还移动连接有拧紧单元（7），所述拧紧单元（7）包括活动臂（71），活动臂（71）与拧紧底座（4）滑动连接，活动臂（71）上前后驱动连接有用于拧紧背母（2）的旋转拧紧装置（73），旋转拧紧装置（73）包括拧紧电机（733）、拧紧传动座（732）和拧紧头（734），所述拧紧传动座（732）上安装有拧紧传动组件，所述拧紧传动组件传动连接于拧紧电机（733）和拧紧头（734），所述拧紧传动座（732）向定位拨转装置（5）一侧横向延伸设置，拧紧头（734）朝后设置。

　　2.根据权利要求1所述的螺栓背母智能拧紧装置，其特征在于，所述拧紧底座（4）上关于定位拨转装置（5）左右对称布置有两个拧紧单元（7）。

　　3.根据权利要求1或2所述的螺栓背母智能拧紧装置，其特征在于，所述拧紧单元（7）水平横向滑动连接于拧紧底座（4）。

　　4.根据权利要求1所述的螺栓背母智能拧紧装置，其特征在于，所述升降支架（3）下侧设置有横移底座（8），所述升降支架（3）横向滑动连接于横移底座（8）。

　　5.根据权利要求1所述的螺栓背母智能拧紧装置，其特征在于，所述传感寻位装置（6）包括桥中心寻位视觉传感器（61）与螺栓寻位视觉传感器（62）。

　　6.根据权利要求4所述的螺栓背母智能拧紧装置，其特征在于，桥中心寻位视觉传感器（61）、螺栓寻位视觉传感器（62）分设在定位拨转装置（5）的竖向方向两侧。

　　7.根据权利要求1所述的螺栓背母智能拧紧装置，其特征在于，所述升降支架（3）后侧设置有用于平衡重量的配重模块（91），升降支架（3）上侧设置有带轮（92），带轮（92）上配合连接有连接带（93），连接带（93）两端分别连接于拧紧底座（4）和配重模块（91）。

　　8.一种螺栓背母智能拧紧方法，其特征在于，使用如权利要求1所述的螺栓背母智能拧紧装置，包括以下步骤：

　　9.根据权利要求8所述的螺栓背母智能拧紧方法，其特征在于，步骤s2时，若待拧紧件的位置超出定位拨转装置（5）的定位范围，则驱动升降支架（3）横向移动和/或升降移动，使拧紧件的位置位于定位拨转装置（5）的定位范围内。

　　10.根据权利要求8所述的螺栓背母智能拧紧方法，其特征在于，步骤s4时，纵向驱动旋转拧紧装置（73）移动至目标背母（2）的斜前侧，随后驱动活动臂（71）使拧紧头（734）位于目标背母（2）的正前侧，之后纵向驱动旋转拧紧装置（73）使拧紧头（734）与目标背母（2）配合连接。

　　本发明属于紧固件安装技术领域，具体公开一种螺栓背母智能拧紧装置及其拧紧方法，螺栓背母智能拧紧装置，包括升降支架，所述升降支架前侧上下驱动连接有拧紧底座，拧紧底座前侧安装有用于定位并带动待拧紧件旋转的定位拨转装置和用于识别拧紧位置的传感寻位装置，拧紧底座前侧还移动连接有拧紧单元，所述拧紧单元包括活动臂，活动臂与拧紧底座滑动连接，活动臂上前后驱动连接有用于拧紧背母的旋转拧紧装置，旋转拧紧装置包括拧紧电机、拧紧传动座和拧紧头；并通过初始信息获取、连接待拧紧件、待拧紧件角度定位、连接背母、拧紧背母和继续拧紧或复位退出，实现背母的拧紧，效率高且精度高。

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